Line Tracking/Follower Robot

Line follower/tracking robot adalah robot yang bisa bergerak mengikuti jalur panduan garis. Garis pandu yang di gunakan dalam hal ini adalah garis putih yang di tempatkan pada permukaan berwaran gelap, atupun sebaliknya, garis hitam yang ditempatkan pada permukaan berwarna putih. 

Sedangkan untuk elektronik robot yaitu sebuah robot yang meliputi adanya rangkaian pengendali utama (main controller), rangkaian sensor, dan rangkaian driver. Dan sistem yang penting dalam pembuatan robot line follower yaitu bahasa pemrogram (software). 

Ada dua macam robot line follower yaitu line follower biasa tanpa menggunakan program dan line follower dengan program microkontroler. hanya saja yang menggunakan program microkontroler lebih komplek dan lebih sempurna jika dibanding line follower yang tanpa menggunakan program. Pembahasan perbedaan line follower yang menggunakan progran dengan tanpa menggunakan program dapat dilihat pada tabel di bawah ini.

1. Resistor

Resistor adalah komponen elektronika yang bersifat menghambat arus.

Fungsinya antara lain:

- Pembagi tegangan

- Pencipta arus dari tegangan

Resistor fix,adalah resistor dengan yang nilai hambatannya tetap.Nilai ini bervariasi sehingga bisa di sesuaikan kebutuhan. 

2. Kapasitor

Kapasitor juga memiliki jenis kapasitor yang berkutub,yaitu kapasitor elektrolit :

- Kapasitor yang tidak tetap

Jenis kapasitor ini memiliki tidak memiliki nilai kapasitas tetap. Kapasitor contohnya varco diode adalah komponen dasar yang hanya dapat dilalui oleh arus dalam satu arah saja.

IC Comparator adalah IC yang digunakan untuk membandingkan tegangan inputan dengan tegangan referensi.Respon yang muncul digunakan lebih lanjut untuk kendali robot.IC yang digunakan adalah LM324.

Transistor adalah komponen yang digunakan sebagai sakelar otomatis dengan kendali arus pada kaki basisnya.Arus yang dikendalikan mengalir dari kaki Collector ke Emitor.

Pengecekan sensor disini maksudnya adalah memastikan apakah sensor berjalan dengan baik atau tidak (sensor bisa mengeluarkan output logic 1 ( + 5V ) dan mengeluarkan logic 0 ( +0V )). Lihat rangkaian sensor sudah terpasang baik atau belum ( mungkin ada solderan yang rusak atau kaki komponen yang putus ataupun ada line board yang seharusnya tidak tersambung terkena timah sehingga tersambung). Berilah supply tegangan pada sensor + (9V – 12V) dan cek apakah lampu led merah menyala atau tidak. Lihat rangkaian board komparator sudah terpasang baik atau belum ( mungkin ada solderan yang rusak atau kaki komponen yang putus ataupun ada line board yang seharusnya tidak tersambung terkena timah sehingga tersambung). 

Bila led sudah OK, kita cek fungsi rangkaian komparator secara visual dengan melihat led indicator merah dan hijau, dengan cara menaruh sensor tersebut pada kertas hitam dan putih atau juga bisa dengan cara menutup dan membuka sensor tersebut dengan kertas putih. Untuk memastikan tegangan outputnya dapat di cek langsung dengan AVO meter tegangan yang keluar dari masing-masing komparator.

Bila pengecekan sensor dan komparator OK maka langkah selanjutnya yaitu melakukan pengecekan dulu pada board driver ( mungkin ada solderan yang rusak atau kaki komponen yang putus ataupun ada line board yang seharusnya tidak tersambung terkena timah sehingga tersambung), namun bila OK maka kondisi yang mungkin terjadi pada driver motor adalah sebagai berikut :

Cara untuk mengetahui transistor yang rusak bisa di trace dari arah putaran motor.

-  Mengecek rangkaian Dioda

Dengan tegangan ukur tegangan output dioda jika sebagai penyearah.Ukur tegangan pada dioda zener , tegangan Zener menunjukkan tegangan yang terukur.

-  Mengecek rangkaian resistor

Ukur komponen yang dianggap rusak, jika hasil pengukuran menunjukkan nilai lebih besar terhadap nilai pada kode warna resistor tersebut dapat maka resistor tersebut rusak. Pada pengecekan ini rangkaian televise tidak mendapat tegangan Resistor yang rusak pada umumnya resistor sebagai fuse ( Fuse Resistor = FR ) yang nilaianya dibawah 10 Ohm yang terletak pada output tegangan sumber. FR rusak berdasarkan hasil pengukuran tegangan , tegangan yang terukur pada kapasitor tidak ada tegangan nol Volt. Dan resistor dengan nilai diatas 100K Ohm pada umumnya dilewati tegangan tinggi. resistor bias transistor switching pada catu daya dengan tegangan 300V DC, pada tegangan screen ( G 2 ) dengan tegangan 1000VDC

-  Mengecek rangkaian Kondensator

Ukur nilai kondensator tersebut dengan Ohm meter. Bandingkan dengan kondensator yang baru. Menguji rangkaian transistor adalah sebagai berikut : Letak bagian komponen yang rusak dapat ditemukan dengan mengukur resistansi dengan menggunakan Ohm meter. 

Dengan mengukur tegangan Basis- emitor pada transistor. Letak bagian yang rusak dapat ditemukan dengan melihat bentuk gelombang input dan output pada tiap tingkat penguat dengan menggunakan osiloskop. Setelah diperiksa dengan cara tersebut maka komponen yang rusak dapat dipastikan . kerusakan pada transistor dapat disimpulkan dengan mengadakan pengukuran tegangan.

Kerusakan pada IC secara fisik dapat diraba dengan memegang komponen tersebut. Untuk memastikan ukut tegangan yang masuk ke IC . Pada IC regulator tipe 78XX tegangan pada pin 3 merupakan output nya dan teganannya dapat ditentukan pada dua angka dibelakangnya.